GRASP：面向世界模型的长视野梯度规划方法

Berkeley AI Research 提出 GRASP，一种用于学习动态模型（世界模型）的基于梯度的规划器。通过将轨迹提升到虚拟状态实现时间维度并行优化，直接为状态迭代添加随机性，并重塑梯度以避开高维视觉模型中脆弱状态输入梯度，从而让长视野规划更加稳定高效。